home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Amiga Format CD 52 / Amiga Format AFCD52 (Issue 136, May 2000).iso / -serious- / programming / c / roboticsdp / docs / mini ssc ii / ssc_faq < prev    next >
Text File  |  2000-02-28  |  9KB  |  189 lines
  1. Frequently Asked Questions (FAQ) on Mini SSC II
  2.  
  3.  
  4.     1. What is a servo?
  5.     2. What are the Mini SSCs?
  6.     3. What range of positioning can I get with a Mini SSC and servo?
  7.     4. Is the Mini SSC II available in kit form?
  8.     5. Where can I get suitable servos for use with the Mini SSCs?
  9.     6. Where can I get an AC power supply for servos?
  10.     7. How do I send an instruction to a Mini SSC?
  11.     8. Where can I find program examples?
  12.     9. Can I move two or more servos simultaneously?
  13.     10. How do I make servos move slowly and smoothly?
  14.     11. What if I want to control more than eight servos?
  15.     12. What about even more servos?
  16.     13. How do I reduce electrical noise that's making my servos twitch?
  17.     14. How do I control the Mini SSC with a TicKit controller?
  18.     15. How do I control the Mini SSC with a 68HC11 Handy Board?
  19.     16. I don't want to write programs; do you have ready-to-go software for 
  20.         the Mini SSC?
  21.  
  22.  
  23. 1. What is a servo?
  24.  
  25.     "Servo" in this case refers to R/C or 'hobby' servos used in 
  26.     radio-controlled cars, boats and planes. These are small, self-contained 
  27.     positioners consisting of a motor, geartrain, and control electronics. As 
  28.     inputs, these servos need a source of power (4.8 to 6Vdc) and a control 
  29.     signal (variable-width pulses repeating at a 60-Hz rate). Servos' 
  30.     mechanical output is a shaft, disk, or lever whose angle is proportional 
  31.     to--controlled by--the width of the pulses at the input. 
  32.  
  33.  
  34. 2. What are the Mini SSCs? 
  35.  
  36.     Mini SSCs are electronic interfaces that allow a computer to control eight 
  37.     servos. The computer sends simple commands to the Mini SSC at 2400 or 9600 
  38.     baud, and Mini SSC generates eight channels of precise, stable 
  39.     servo-control pulses. 
  40.  
  41.  
  42. 3. What range of positioning can I get with a Mini SSC and servo? 
  43.  
  44.     Servos are primarily designed to drive bellcrank mechanisms, like those 
  45.     that control the angle of control surfaces in a plane, or steering in a 
  46.     car. These mechanisms have a limited range of motion, so a servo's basic 
  47.     design calls for operation over a 90-degree range. The Mini SSCs' control 
  48.     signals break this 90-degree range into 254 parts, for 0.36-degree 
  49.     resolution. Optionally, the Mini SSC II can be configured for coarser 
  50.     resolution (0.72 degrees) and wider range (up to 180 degrees). However, 
  51.     not all servos can cover a full 180 degrees because of their basic design.
  52.  
  53.  
  54. 4. Is the Mini SSC II available in kit form? 
  55.  
  56.     No. It's a surface-mount design, making it more difficult to hand 
  57.     assemble. Even if that were not the case, surface-mount components are too 
  58.     tiny to economically kit up for hand assembly, and a kit would probably 
  59.     cost more than the assembled version (which is put together in the blink 
  60.     of any eye by automated pick-and-place technology).
  61.  
  62.  
  63. 5. Where can I get suitable servos for use with the Mini SSCs?
  64.  
  65.     Any hobby dealer can help. On line, check out www.towerhobbies.com or 
  66.     www.lynxmotion.com or www.robotstore.com .
  67.  
  68.  
  69. 6. Where can I get an AC power supply for servos?
  70.  
  71.     Servos are designed to operate from four-cell battery packs supplying 4.8 
  72.     to 6.0 Vdc. Under load, they can draw pretty heavy current (100s of mA). 
  73.     Being designed for battery power, they aren't very tolerant of 
  74.     power-supply noise. An ideal power supply is a linear, regulated 5Vdc 
  75.     supply capable of 1A or more output. Jameco carries quite a few suitable 
  76.     supplies--mostly OEM surplus from video game consoles. Here are a couple 
  77.     examples from their October '98 catalog: 
  78.  
  79.         Atari 5W supply, part number 116089: 5V at 1A
  80.  
  81.         Atari 6.6W supply, part number 14767: 5V at 1.2A and 12V at 0.24A
  82.  
  83.     You'll have to cut off the connectors on these supplies' outputs and 
  84.     determine voltages and polarity with a meter, but you'll be getting a 
  85.     husky, reliable power supply for around $10. The 12V output from the 6.6W 
  86.     supply can be used to power the Mini SSC electronics, replacing the 9V 
  87.     battery too.
  88.  
  89.  
  90. 7. How do I send an instruction to a Mini SSC? 
  91.  
  92.     Instructions have a simple format consisting of a sync byte (always ASCII 
  93.     255), the servo number (0-254), and relative position (0-254, where 127 is 
  94.     centered). Send the appropriate three bytes and the Mini SSC will send the 
  95.     specified servo control pulses that make it move to the commanded 
  96.     position. Servos are held in the last commanded position until instructed 
  97.     otherwise.
  98.  
  99.  
  100. 8. Where can I find program examples? 
  101.  
  102.     In the Mini SSC manuals, in BASIC for the Stamp 1, Stamp 2, and PCs. 
  103.     There's a great Windows programming tutorial for the Mini SSC (written in 
  104.     Visual BASIC 5 Pro) published by Reynolds Electronics (off site at 
  105.     www.rentron.com). We provide a free DLL for experienced Windows 
  106.     programmers; see our app note. For Linux users, check out the Perl/Tk GUI 
  107.     controller at www.howtoandroid.com.
  108.  
  109.  
  110. 9. Can I move two or more servos simultaneously? 
  111.  
  112.     Yes and no. Servo-control pulses repeat every 18 milliseconds or so. 
  113.     During that time, you could send as many as 6 instructions to the Mini SSC 
  114.     (at 9600 baud). It also takes servos a while to respond to new positioning 
  115.     instructions--typically 300 milliseconds to carry out a 60-degree change 
  116.     in position. So although you cannot send commands simultaneously, you can 
  117.     send them quickly enough to amount to the same thing.
  118.  
  119.  
  120. 10. How do I make servos move slowly and smoothly?
  121.  
  122.     By sending them a series of intermediate positions in connect-the-dots 
  123.     fashion. If a servo is at position 50 and you send the command for 
  124.     position 250, it will move as fast as possible to that new position. But 
  125.     if you break the move up into a series of smaller moves and send them with 
  126.     time in between, you can slow down and smooth out the move.
  127.  
  128.  
  129. 11. What if I want to control more than eight servos?
  130.  
  131.     Two Mini SSCs can share the same serial line. The first Mini SSC would be 
  132.     set up for its default servo numbering of 0 to 7; the second would have an 
  133.     'ID' jumper installed, giving its servos numbers 8 through 15.
  134.  
  135.  
  136. 12. What about even more servos? 
  137.  
  138.     Mini SSCs can be chained together to control up to 255 servos. To get 
  139.     servo numbers higher than 15, you must special-order the Mini SSC with the 
  140.     appropriate firmware; contact Scott Edwards Electronics, Inc. 
  141.     (info@seetron.com) for details.
  142.  
  143.  
  144. 13. How do I reduce electrical noise that's making my servos twitch? 
  145.  
  146.     The Mini SSC's output signals are rock steady, so a properly functioning 
  147.     servo should be steady too. However, if the electrical environment is 
  148.     exceptionally noisy (RF sources, relays, contactors, big motors, noisy 
  149.     fluorescent lights), or your servo wiring is more than a few feet long, 
  150.     the servos may pick up noise on their signal inputs and twitch or jitter. 
  151.     Your hobby shop can supply a glitch-filter circuit that will help. A 
  152.     customer-recommended model is the "Futaba  P-AB0104 (Extension cord 
  153.     W/filter B3P)."
  154.  
  155.  
  156. 14. How do I control the Mini SSC with a TicKit controller?
  157.  
  158.     CANtronics, Canadian distributor for the Mini SSC II, carries VersaTech 
  159.     TicKit controllers. They contributed the following code fragments to set 
  160.     up serial output and send three bytes to the Mini SSC:
  161.  
  162.     rs_param_set( rs_invert | rs_9600 | pin_d0 ) ; set up serial out on pin d0
  163.                                                  ; only needs done once
  164.     rs_send( 255b )                              ; send the sync byte (255)
  165.     rs_send( 0b )                                ; send a servo number (0)
  166.     rs_send( 200b )                              ; send a position value (200)
  167.  
  168.  
  169. 15. How do I control the Mini SSC with a 68HC11 Handy Board?
  170.  
  171.     The MIT-designed Handy Board is extremely popular in robotics 
  172.     applications, so it makes sense that many of its users want to team it up 
  173.     with the Mini SSC. The Handy Board Home page features a 9600-baud serial 
  174.     driver that's supposed to be perfect for Mini SSC apps.
  175.  
  176.  
  177. 16. I don't want to write programs; do you have ready-to-go software for the 
  178.     Mini SSC?
  179.  
  180.     Third parties have developed fantastic Windows-based software for the Mini 
  181.     SSCs: 
  182.  
  183.         Mister Computer offers a complete animatronics package with an 
  184.         assembled Mini SSC II, servos, and software.
  185.  
  186.         Roscoe Robotics' ServoMotion software supports joysticks, .WAV (audio) 
  187.         files, and more.
  188.  
  189.